配音阵容由迈克尔·多布森、贾森·加里-斯坦福德、约翰·佩恩、森本晶子、威廉·桑普尔斯、理查德·纽曼、韦弗·里库克、詹妮弗·科平、伊恩·詹姆斯·科里特、乔·贝茨等演员构成。迈克尔·多布森为夏洛克·福尔摩斯献声,这一角色从十九世纪的贝克街被唤醒,面对的是完全陌生的技术环境与执法体系;贾森·加里-斯坦福德配音的执法机器人被警探贝丝·雷斯垂德命名为“华生”,在读取旧日手稿后逐渐模仿起约翰·华生的举止与口吻,成为福尔摩斯适应新世纪的桥梁。约翰·佩恩担任莫里亚蒂的配音,这位以克隆技术重返人世的犯罪策划者是全剧最主要的对手;森本晶子配音的贝丝·雷斯垂德身为原雷斯垂德探长的后裔,以新苏格兰场警探身份统领案件调查。威廉·桑普尔斯配音的格雷森警司是贝丝的上级,理查德·纽曼等演员则分别为贝克街非正规军成员及其他常驻角色提供声音。故事发生在二十二世纪的新伦敦,基因改造与细胞再生技术已深度介入城市生活。新苏格兰场警探贝丝·雷斯垂德在追捕一名面容扭曲的法国基因学家马丁·芬威克时,发现其同伙竟是十九世纪的犯罪首脑詹姆斯·莫里亚蒂教授,此人并非原体,而是从福尔摩斯当年埋葬于瑞士冰洞中的遗骸细胞复制而成。著名生物学家埃文·哈格里斯爵士恰好发明了细胞活化技术,贝丝由此得知福尔摩斯当年并未死于莱辛巴赫瀑布,而是活到高龄后辞世,其遗体被保存在新苏格兰场地下室的玻璃棺中,浸于蜂蜜之内。贝丝将遗体取出交给哈格里斯,后者以细胞活化手段令福尔摩斯恢复生命与青春,使其得以再度对抗莫里亚蒂。福尔摩斯重返人世后,贝丝安排自己的执法机器人读取华生医生留下的手稿,以获取关于这位侦探的办案信息,机器人却在阅读过程中逐渐内化了华生的性格。贝克街旧居已被辟为博物馆,福尔摩斯将其重新收回作为据点,而贝丝的机器人则采用华生的姓名、面容、声音与行事方式,协助福尔摩斯侦破案件,也帮助他适应二十二世纪的社会规则。福尔摩斯与华生常以新苏格兰场外聘顾问身份行动,贝丝是他们的监督警官,格雷森警司则统辖贝丝。他们同时接受私人委托,并得到新一代贝克街非正规军的协助,足球运动员威金斯、举止带点伊丽莎·杜利特尔气息的迪尔德丽,以及只能通过电子蜂鸣声交流的瘫痪少年丁尼生,有趣的是,只有福尔摩斯似乎能听懂丁尼生的信号,而在《跳舞小人历险记》一集中,威金斯与迪尔德丽也获得了与丁尼生沟通的能力。莫里亚蒂与其爪牙芬威克作为主要反派贯穿全剧,但出场集中在约半数剧集之中,其余篇幅则用于呈现福尔摩斯与华生在二十二世纪新伦敦处理各类独立案件的过程。随着剧情推进,福尔摩斯一面追查莫里亚蒂利用克隆技术与基因改造编织的犯罪网络,一面在贝丝·雷斯垂德的监督框架下重新确立自己的办案方式。华生作为执法机器人,既要在逻辑推演中提供协助,也需在福尔摩斯与当代执法体系之间充当缓冲。莫里亚蒂的每一次现身都牵动福尔摩斯对旧日宿怨的回应,而芬威克作为其执行者,将基因科学的失控风险带入具体案件。全剧在二十二世纪新伦敦的都市景观中收束,福尔摩斯与华生继续以贝克街为据点接受委托,贝克街非正规军的少年们穿梭于街巷之间传递线索,莫里亚蒂的阴影则始终悬于城市上空,构成一个未完全闭合的叙事落点。
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